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简介
Surgical Robot Transformer 是一种通过模仿学习在达芬奇机器人上执行手术操作任务的模型。该模型通过相对动作公式克服了达芬奇系统的前向运动学不准确的问题，使得机器人能够成功地训练和部署政策。这种方法的一个显著优势是可以直接利用包含近似运动学的大量临床数据进行机器人学习，而无需进一步校正。该模型展示了在执行三个基本手术任务（包括组织操作、针头处理和结扎）方面的成功。
截图
产品特色
通过模仿学习实现手术任务的自动化
使用达芬奇机器人的相对运动学数据进行政策训练
成功执行基本手术任务，如组织操作、针头处理和结扎
利用手腕摄像头提高手术操作任务的学习性能
不依赖于达芬奇的前向运动学数据，降低因数据不准确导致的失败率
基于ACT（基于变换器的架构）的模型设计
通过实验验证相对运动的一致性优于绝对前向运动学
使用教程
1. 准备手术机器人和相关设备。
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2. 通过模仿学习训练机器人执行手术任务。
3. 使用手腕摄像头增强机器人的视觉感知能力。
4. 利用相对运动公式进行政策训练，确保机器人动作的一致性。
5. 在不同的机器人配置下重复实验，验证相对运动的一致性。
6. 部署训练好的政策，让机器人在实际手术中执行任务。
7. 监控和评估机器人在手术中的表现，确保其准确性和安全性。
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