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简介
RobotFingerPrint是一种用于多种机械手抓取合成的统一坐标空间的创新表示方法。它使用经度和纬度作为坐标，在三维空间中形成一个球体的二维表面，所有机械手共享此坐标空间。该技术通过将机械手的掌心表面映射到统一的坐标空间，并设计条件变分自编码器来预测给定输入对象的统一坐标，从而建立机械手与对象之间的对应关系，用于优化问题以解决抓取姿态和手指关节。该技术能显著提高多种机械手抓取合成的成功率和多样性。
截图
产品特色
使用经度和纬度作为坐标，创建统一的机械手坐标空间。
通过算法将机械手掌心映射到统一坐标空间。
设计条件变分自编码器预测统一坐标。
优化问题解决抓取姿态和手指关节。
提高抓取合成的成功率和多样性。
适用于多种机械手，具有广泛的应用前景。
使用教程
1. 访问项目代码库IRVLUTD，克隆或下载项目代码。
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2. 根据GenDexGrasp的指导设置isaac gym抓取评估环境。
3. 使用学习率0.1和步长0.02配置抓取评估参数。
4. 从Box.com下载机械手表面点坐标和其他元数据文件。
5. 阅读并遵循数据集文件夹中提供的README文件进行整体设置。
6. 将下载的数据集与项目代码结合使用，进行抓取合成实验。
7. 根据实验结果调整算法参数，优化抓取合成效果。
8. 记录实验数据，撰写实验报告或论文。
流量来源
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