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Sparsh
Sparsh
Sparsh的目标受众是机器人学、人工智能和计算机视觉领域的研究者和开发者。它特别适合那些需要在触觉传感领域进行研究或开发应用的专业人士。Sparsh提供的自监督学习和多任务学习框架能够帮助他们提高模型的性能和数据效率，同时开源的特性也便于
研究工具模型训练与部署#自监督学习#触觉传感#机器学习#PyTorch#数据集普通产品开源
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简介
Sparsh是一系列通过自监督算法（如MAE、DINO和JEPA）训练的通用触觉表示。它能够为DIGIT、Gelsight'17和Gelsight Mini生成有用的表示，并在TacBench提出的下游任务中大幅度超越端到端模型，同时能够为新下游任务的数据高效训练提供支持。Sparsh项目包含PyTorch实现、预训练模型和与Sparsh一起发布的数据集。
截图
产品特色
- 自监督学习算法：Sparsh通过MAE、DINO和JEPA等自监督学习算法进行训练。
- 多触觉传感器支持：能够为DIGIT、Gelsight'17和Gelsight Mini等多种触觉传感器生成有用的表示。
- 下游任务性能优异：在TacBench提出的下游任务中，Sparsh的性能大幅度超越端到端模型。
- 数据高效训练：Sparsh可以支持新下游任务的数据高效训练。
- 预训练模型和数据集：提供PyTorch实现、预训练模型和数据集，方便研究者和开发者使用。
- 多下游任务支持：Sparsh支持包括力估计、滑移检测和姿态估计等多个下游任务。
- 代码和模型开源：Sparsh的代码和模型在GitHub上开源，便于社区贡献和改进。
使用教程
1. 克隆Sparsh仓库到本地：使用git clone命令克隆Sparsh的GitHub仓库。
2. 创建环境：根据项目提供的environment.yml文件创建conda环境，并激活。
3. 下载数据集：按照指南下载并设置预训练数据集。
4. 训练模型：使用train.py脚本和配置文件开始训练Sparsh模型。
5. 微调模型：针对特定的下游任务，使用train_task.py脚本微调Sparsh模型。
6. 测试模型：使用test_task.py脚本测试训练好的模型，并评估性能。
7. 可视化演示：运行demo_forcefield.py脚本，进行力场可视化演示。
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